Fortezza trecentesca ampliata più volte, raggiunse l’apice dello splendore al tempo di Ludovico il Moro (1494-99). Trasformata in roccaforte sotto il dominio spagnolo, tra il 1700 e l’inizio del 1800 superò diversi momenti critici, come l’assedio dell’esercito francese nel 1733 e una serie di parziali distruzioni volute da Napoleone che la ridussero a una sorta di imponente rovina, condannata a una quasi totale demolizione, fino al 1893, quando Luca Beltrami, architetto, storico dell’arte, uomo politico, fotografo e raffinato collezionista di fotografie, si appassionò alle sue sorti e ottenne l’incarico di eseguire una grandiosa opera di restauro che le conferì l’aspetto attuale. Si accede al castello dalla torre del Filarete, superata la quale ci si trova nella grande piazza d’Armi definita dai tre corpi di fabbrica della Rocchetta (nucleo castellano originario), della torre di Bona di Savoia (sorta nel 1477) e del palazzo di Corte Ducale. Uscendo dalla piazza d’Armi dal lato opposto si accede alla Corte Ducale; da qui sulla sinistra si entra nel cortile della Rocchetta, cinto su tre lati da portici quattrocenteschi. Dalla Corte infine si esce nel parco Sempione. Il castello ospita un notevole corpus di musei e collezioni civiche. Isolato, nell’ex Ospedale spagnolo a lato della piazza d’Armi, il Museo Pietà Rondanini è costruito attorno al capolavoro di Michelangelo. Di questa Pietà si parla per la prima volta nell’inventario delle opere presenti nella bottega di Michelangelo redatto il giorno successivo alla morte. Dopodiché se ne perdono le tracce fino al 1807, quando appare tra le proprietà del marchese Giuseppe Rondinini (nome poi modificato in Rondanini), collezionista di dipinti e di oltre duecento sculture. Nel 1904 l’ultimo proprietario, il principe Odescalchi, vendette al conte Roberto Sanseverino Vimercati il palazzo Rondanini con i suoi arredi, compresa la Pietà, che continuò a non risvegliare particolare interesse né nelle istituzioni museali italiane né nello Stato fino al 1949, quando, in seguito a una battaglia legale tra eredi, fu messa in vendita. Acquistata nel 1952 dal Comune di Milano, venne inserita nelle Civiche Raccolte d’Arte del Castello Sforzesco e trasferitavi nel 2015
Un unico percorso di visite, dalla biglietteria nel palazzo di Corte Ducale, lega gli altri musei: il museo d’Arte antica, con opere lombarde dall’età paleocristiana al XVI secolo, il museo dei Mobili, che racconta sei secoli di storia del mobile e dell’arredo, dal ’400 ai primi anni Duemila, la Pinacoteca, che espone 230 opere dal tardogotico lombardo al ’700 veneto, il museo delle Arti decorative, con ceramiche, avori, vetreria, arazzi, il museo degli strumenti musicali, arricchito da oltre 700 pezzi d’epoca, ad arco, a pizzico, a fiato, a tastiera. Dalla Corte Ducale si accede alle sezioni del Museo archeologico. Altri ambienti del castello custodiscono collezioni e biblioteche, visitabili per consultazione, ma in alcuni casi solo su prenotazione, come la raccolta delle Stampe Achille Bertarelli e l’archivio fotografico, voluto dallo stesso Beltrami, la biblioteca archeologica e numismatica, la raccolta Vinciana, l’archivio storico civico e la biblioteca Trivulziana.